伺服電機連接減速機一體式的振動原因。S系列減速機頻率調制現象主要是由齒輪所在軸轉速的波動和嚙合齒輪的間距變化引起的(或兩者其);附加脈沖般與局部S系列減速機齒輪故障相聯系關系。在齒輪嚙合處產生的周期性信號主要是由理想齒形偏差引起的;幅值調制現象主要是由齒面載荷的變化所引起的;帶抱閘減速機的振動主要是由其內傳動部件中各種各樣的旋轉零件的工作狀態決定的。因此，對于狀態監測來說，在相同載荷下進行振動測試并且載荷能使S系列減速機齒面接觸良好的情況是必要的(即齒輪間不會形成齒輪間隙)。這種誤差可以看作是種均勻誤差，因此可以對大多數的輪齒進行識別，誤差的存在使得其在齒輪的嚙合頻率處及嚙合頻率的諧波處產生振動，同時可變的誤差不能識別每個齒輪。理想齒形偏差主要是由以下些因素引起的，包括因為受載情況下產生的齒形偏差和由加工誤差和疲憊磨損所導致的伺服電機連接減速機幾何誤差產生的。本章著重講述了S系列減速機內部各個旋轉部件所產生的振動的過程機理。在伺服電機連接減速機傳動系統中，主要的振源通常是由齒輪的嚙合行為引起的，Randall建立了個蝸輪減速機齒輪振動模型，在該振動模型中Randall將齒輪引起的振動分為以下幾類：

當加工誤差在齒廓上產生幾何變化時，齒輪的振動幅值與齒輪偏斜產生振動的獨立受載情況是不同的。當齒輪慢慢磨損，齒廓的幾何變化引起的振動就有減小的趨勢。般說來，在齒與齒間會產生隨機振動，值得留意的是固然齒與齒間的振動是隨機性的，但跟著齒輪的旋轉振動仍舊呈現出周期性(旋轉齒輪的每個齒老是重復的接觸)，因此伺服電機連接減速機將產生較低幅值并且同時包含了較多齒輪減速馬達轉軸的轉頻所引起的諧波的振動。這類振動可以泛起在任何齒輪上，但幅值對于載荷來說是相對獨立的。這種補償方式只能用于設計載荷，高于或低于設計載荷都可產生比設計載荷時產生的振動幅值更大的振動。在伺服電機連接減速機制造齒輪的加工過程中常常在齒輪齒面產生齒形誤差。伺服電機連接減速機齒廓的修改常常用于減小振動水平，當S系列減速器齒輪在特定載荷下受載的時候。正由于此，通過次所受載荷猜測期望振動特性是不太可能的。

伺服電機連接減速機齒輪的偏斜在受載情況下會產生類似于步進特性的信號波，這是因為在不同齒間載荷的分配的周期性彈性矢量引起的。而這次受載是基于另次通過精密齒廓丈量得到的振動模型的受載過程。這種信號周期性的步進特點使得在齒輪的嚙合頻率和其諧波處泛起振動成分。機械加工誤差所引起的個較特殊的例子就是“鬼線成分。激發伺服電機連接減速機振動的振源主要包括齒輪、軸和軸承等。http://m.xv6800.cn/product/list-saxiliejiansuji-cn.html